Considérations clés en matière de conception du bras robotisé

Le but d’une pince robotisée est de manipuler et de saisir efficacement des objets.

Tout d'abord, il faut choisir le système de préhension. Tels que des pinces à deux doigts ou plus, des pinces à mâchoires parallèles, des pinces à ventouse et d'autres types. Certaines pinces sont conçues uniquement pour des types spécifiques d'objets, ce qui facilite la conception.

Énumérons quelques facteurs clés à prendre en compte :

Force de préhension. Celui-ci doit être équilibré à chaque instant et position, afin d'être suffisant pour tenir et manipuler l'objet mais pas trop, afin d'éviter des dommages. Traiter des objets délicats est particulièrement un défi.

Capteurs : Il est important d’obtenir un retour d’information de l’objet manipulé afin de le manipuler de la manière souhaitée. Des capteurs de force tactile et de proximité sont utilisés.

Contrôle : L'algorithme de contrôle reçoit les commentaires des capteurs et contrôle le mécanisme de préhension en conséquence, en ajustant la position des pinces et la force qu'elles appliquent à chaque position. Obtenir des commentaires et contrôler les préhenseurs est une boucle qui devient constamment une contribution de chacun.

Système d'actionnement : en fonction du système de préhension choisi, une méthode d'actionnement appropriée doit être utilisée. Les alliages hydrauliques, pneumatiques, électriques et même à mémoire de forme sont les plus courants. La vitesse de manipulation, la consommation d’énergie, la précision et la facilité de contrôle sont ici autant de facteurs déterminants.

Amplitude de mouvement : L'amplitude et la taille de la manipulation attendue/requise sont un autre critère majeur. Plus l'amplitude de mouvement et la taille sont larges, plus le système de préhension et l'algorithme de contrôle deviennent complexes.

Environnement d'exploitation : il s'agit également d'une considération si les facteurs qui affecteront le fonctionnement des pinces ou les éléments environnants qui seront affectés en conséquence si le fonctionnement des pinces existe.

Matériaux : La résistance, la rigidité, la durabilité, la douceur/rugosité et le poids des matériaux de préhension sont pris en compte. Les matériaux doivent également être compatibles avec la gamme de tâches visée et les propriétés géométriques et physiques des objets à manipuler. Une friction adéquate entre les pinces et les objets manipulés doit être assurée. Pour maximiser la facilité d'actionnement et minimiser la consommation d'énergie, les matériaux légers sont préférés, sauf si des pinces de grande masse sont nécessaires.

Adaptabilité : la capacité de s'adapter à des irrégularités inattendues est une caractéristique souhaitable, qui augmente la complexité du système et du contrôle.

Connectivité : les connexions de la pince au bras du robot ou à d'autres surfaces doivent être aussi simples que possible et la valeur de la pince augmentera à mesure que sa facilité de connexion avec différentes interfaces augmentera.

Sécurité : Pour un fonctionnement sûr, des mesures telles que la détection d'impact, l'arrêt d'urgence et les surfaces molles doivent être mises en œuvre.

Et comme toujours, le coût et la facilité de conception, de fabrication et de maintenance doivent être des critères clés.

Considérations clés en matière de conception du bras robotiséajouté par administrateur le 5 août 2023Afficher tous les messages de l'administrateur →